Projeto de controladores PI robusto para processos de moagem empregando desigualdades matriciais lineares.

Abstract

Controladores PI e PID são amplamente utilizados na indústria. Propõe-se para essa dissertação a comparação entre sintonias clássicas e robustas para controladores PI em processos de moagem na mineração. Inicialmente, é apresentado um modelo de sistema em cascata, cuja malha interna é composta por quatro malhas (do inglês, Single-Input Single-Output), e compara-se a utilização de controladores PI utilizando sintonia robusta em contraste com controladores que utilizam sintonias clássicas. Por fim, para circuitos de moagem fortemente acoplados e multivariáveis, estuda-se a implementação de desacopladores que tornem o controle do processo descentralizado e possibilitem a comparação de controladores PI robustos com controladores PI clássicos. A principal vantagem do uso de controladores robustos é permitir que uma mesma sintonia garanta a estabilidade para o processo ainda que ocorram incertezas no processo ou na modelagem do processo. Essas estratégias são testadas e avaliadas por meio de programas de simulação de processo e controle. Conclui-se que os controladores robustos resultam em desempenho melhor que os controladores clássicos e sua implementação melhora significativamente o desempenho do processo de moagem.